В соответствии с алгоритмом по программированию робота, осуществляющего плавное прохождения поворотов \(участок трассы представлен на изображении\), была создана программа. Предполагается, что в конструкции робота установлен сервопривод для коррекции положения и аналоговый ИК-датчик расстояния, который помогает роботу следовать по волнообразной траектории, управляя скоростью моторов.
Соотнесите фрагменты алгоритма с программным кодом.

• Объекты 1
  • Определяем пины для управления моторами и пин для считывания данных с датчика расстояния
  • Определяем значение, считанное с датчика расстояния для дальнейших действий
  • Подключаем сервопривод к определённому пину;
    устанавливаем пин с датчиком расстояния как вход;
    Уутанавливаем пины для управления моторами как выходы.
  • Считываем данные с датчика расстояния;
    сопоставляем значения, используя положение сервопривода.
  • Управляем движением моторов для движения по волнообразной траектории
  • Изменяем скорость моторов в зависимости от угла
• Объекты 2
  • int sensorValue = 0;
  • void loop\(\) {
    sensorValue = analogRead\(sensorPin\);
    int angle = map\(sensorValue, 0, 1023, 0, 180\);
  • int leftMotorSpeed = motorSpeed - angle;
    int rightMotorSpeed = motorSpeed + angle;
  • void setup\(\) {
    servo.attach\(9\);
    pinMode\(sensorPin, INPUT\);
    pinMode\(motorPin1, OUTPUT\);
    pinMode\(motorPin2, OUTPUT\); }
  • int motorSpeed = 100;
  • int sensorPin = A0;
    int motorPin1 = 3;
    int motorPin2 = 5;