Вставьте пропущенные слова, чтобы получилось верное определение.

Система, в которой управляющий объект получает информацию о реальном состоянии объекта управления по каналу обратной связи, исходя из которой, производит необходимые управляющие действия по прямому каналу управления, называется ... системой управления или системой с ... связью.