Впиши недостающие слова.

В Средние века меняются направления морских походов европейцев. Это происходит благодаря появлению более точных [ ].

Мореплаватели использовали астролябию, чтобы определить географическую [ ].

Для мореплавания использовали парусное судно, которое было вместительным и устойчивым к непогоде, оно называлось [ ].