Заполни пропуски.

В Средние века меняются направления морских походов европейцев. Это происходит благодаря использованию [ ].

Чтобы определить широту, на которой находилось судно, мореплаватели использовали [ ].

В \(XV\) веке в Европе возник новый тип парусного судна — [ ].