Какая характеристика соответствует данному предложению?
Астрологи прошлого во многом заблуждались, ими руководила ложная цель, на осуществлении которой и сосредоточивались их усилия.

• Сложное с бессоюзной и союзной подчинительной связью между частями предложения
• Сложное бессоюзное
• Сложное со всеми видами связи: бессоюзной, сочинительной и подчинительной
• Сложноподчинённое