Как называется система оборонительных сооружений, применявшаяся с XIII в. на Руси и получившая особое развитие в XVI—XVII вв. на южных и юго-восточных границах Российского государства для защиты от нашествия монгольских и крымских войск, а также в качестве опоры при наступлении противника?